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    公开号:WO1985002921A1
    申请号:PCT/DE1984/000277
    申请日:1984-12-19
    公开日:1985-07-04
    发明作者:Franz Schneider；Otto Feinauer；Helmut Braitinger
    申请人:L. Schuler Gmbh；
    IPC主号:B21D43-00
    专利说明:
    [0001] Einrichtung zur Ermittlung von Soll-Werten für den Werkstücktransport einer Mehrstufenpresse
    [0002] Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Ermittlung von Soll- Werten für den Werkstücktransport und der hiervon abhängigen Verstellgrößen wie Greiferbewegung und Werkzeugautonation einer Mehrstufenpresse. Mehrstufenpressen dienen der ürnformung von Blechstreifen oder Blechzuschnitten in Formteile (Werkstücke) unter Verwendung einer Mehrzahl an Werkzeugen. Der Transport des Bleches zur ersten Bearbeitungsstufe, der Transport der Werkstücke zwischen den Bearbeitungsstufen und ggf. die Ausgabe der Werkstücke aus der Presse erfolgt vermittels pressegetriebener bzw. bei Fremdantrieb in der Bewegung dann pressegesteuerter Transferschienen. Die Transferschienen tragen den Werkstückabnessungen angepaßte Greifzeuge, von denen zumindest das Greifzeug oder das Greifzeugpaar für den Transport aus der Vorstufe, einer Zentrierstufe o.dgl. , ansteuerbar, aktiv wirkend ausgebildet ist. Beim Einrichten der Mehrstufenpresse auf ein anderes Werkstück sind Werkzeuge und Greifzeuge auszutauschen. Das Einrichten von Werkzeugen und Greifzeugen, das Anpassen der Greifzeuge bei neu ins Fertigungsprograrcm aufgenommenen Werkstücken scwie allgemein die werkzeugwechselbedingten, neu vorzunehmenden Einstellungen der Transportbewegungen der Transferschienen hinsichtlich der Bewegungsgrößen und Bewegungsmaße, Geschwindigkeit und Beschleunigung ist sehr zeitaufwendig und mit einem entsprechend langen Stillstand der Mehrstufenpresse verbunden. Die Rentabilität gerade der Mehrstufenpressen liegt wegen der sehr hohen Anschaffungskosten in einer hohen Ausstoßquote, einem hohen Nutzungsgrad.
    [0003] Es ist zwar zur Verringerung der Stillstandszeiten bekannt, die Werkzeuge auf aus dem Arbeitsbereich der Presse herausfahrbaren Tischen einzurichten. Hierdurch ist es jedoch nicht möglich, die Zeiten für das Einrichten der Greifzeuge und der werkstückspezifischen Transferbewegungen zu verringern. Diese Tätigkeiten müssen nach wie vor an der Presse im Schleichgang ausgeführt werden. Da diese Einrichtzeiten jedoch den größten Anteil an der Gesamteinrichtzeit ausmachen, kommt es nach wie vor zu langen Stillstandszeiten der Mehrstufenpresse. Darüber hinaus kommt es häufig beim Probelauf als Folge von Mantage- und Einstellfehlern sowie aus Unachtsamkeit und Unübersichtlichkeit zu Crash-Situationen, die zu Beschädigungen an Werkzeug, Transfereinrichtung und Pressenaufbau führen können. Auch ein mehrmaliges Wiederholen der einzustellenden Bewegungen zur Optimierung der Bewegungsgrößen des Transfers und der Greiferabmessungen und -anordnungen erhöhen die Stillstandszeit der Mehrstufenpresse. Beim Einstellen laufen alle Pressenabläufe mit, so daß der Zugang zum Werkzeug nur zeitbegrenzt ist und der Ablagevorgang sowie der Entnahmevorgang im Werkzeugunterteil nur bedingt kontrollierbar sind.
    [0004] Aus der DE-OS 2450477 ist es bekannt, an den Transferschienen eine zusätzliche Vorschubeinrichtung angreifen zu lassen, die den dann abzukuppelnden Vorschubantrieb der Presse übernimmt. Hierbei wird zwar die Zugänglichkeit zu dem Arbeitsbereich während der Einstellung des Transfers und der Greifzeuge ermöglicht; alle Einstellungen sind jedoch beim Pressenstillstand vorzunehmen und die Probeläufe sind in der Presse bei Zwanglauf aller Antriebsmittel durchzuführen, In der DE-OS 2530261 wird eine Einrichtung zum Lackieren von Karosserieteilen beschrieben. Diese Einrichtung weist einen Automaten auf mit einer Farbspritzpistole, die auf Abstand zu einem Modell und auf dieses Farbstoff auftragend über die Konturen flächendeckend manuell zu verfahren ist. Die Bewegungen und die während dieser Bewegungen verbrauchten Farbstoffmengen werden über Geber festgestellt und für die Behandlung von Serienteilen in einen Programm aufbereitet. Hierzu umfaßt die Einrichtung weiterhin eine die aufbereiteten Werte verwertende zweite Farbspritzanlage, im wesentlichen bestehend aus einer mechanischen Baugruppe, die die stützenden Funktionen für eine Farbspritzpistole umfaßt, eine hydraulische Baugruppe für die Verstellmöglichkeiten der mechanischen Baugruppe und eine elektrische Baugruppe, die die für den Farbauftrag notwendigen Arbeitsabläufe wiederholt nach Speicherprogramm ausführen läßt. Die sich durch Abfahren der Kontur des Modelles ergebenden Soll-Werte können durch mehrmaliges überfahren des Modelles korrigiert werden. Diese Einrichtung geht von der Überlegung aus zu verhindern, daß die Bedienperson die Farbspritzanlage nicht in dem Raum einrichtet und bedient, in dem die Serienteile zu lackieren sind. Die Farbspritzanlage fährt die Bewegun- gen der manuell geführten Farbspritzpistole in jede frei wählbare Stellung nach und nicht innerhalb durch Achsen vorgegebener Richtungen.
    [0005] Ausgehend von einer Einrichtung nach der DE-OS 2450 477 liegt der Erfindung die an sich bereits neue Aufgabe zugrunde, Soll-Werte für den Werkstücktransfer in einer Mehrstufenpresse pressenunabhängig zu ermitteln, innerhalb minimaler und maximaler Werte zur Optimierυng des Ablaufes des Transfers und der Zeitpunkte des Einsetzens der Werkzeugautαnation und der Greiferaktivitäten einzustellen unter Berücksichtigung Werkzeug- und pressenspezifischer Erfordernisse und die so gefundenen Werte für eine Eingabe in die tfehrstufenpresse aufzubereiten und bereitzustellen.
    [0006] Die Aufgabe wird nach der Erfindung gelöst durch Mittel zur Simulation der von der Presse ausführbaren Trarisportbewegungen wie Antriebs-, Brems-, Bewegungsumlenk-, Führungs- und dgl. Mittel und dadurch bewegbare. Greifzeuge tragende Transferschienen in einem separaten Gestellaufbau, mit Mitteln für die Werkzeugautomation, für die Greifersteuerung und für die Kontrolle des Werkstücktransportes unter Verwendung einer Prograirmsteuerung mit veränderbarem Programm für die Verfahrabläufe.
    [0007] Die Merkmale der weiteren Ansprüche stellen bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung dar.
    [0008] Vorteile der Erfindung ergeben sich daraus, daß beim Aufruf einer Achse zum Einstellen und Optimieren einer Bewegung weitere Antriebe oder die Mittel für die Werkzeugautαnation und den Greiferbetrieb nicht zwangläufig mitlaufen müssen.
    [0009] Weitere Vorteile sind dadurch gegeben, daß die Mittel zur Simulation der Bewegungen der Presse nur für einen Teil des Werkzeugsatzes, z.B. für drei von sechs Werkzeugen ausgelegt zu sein brauchen; daß die eingestellten Werte für Wfegemaß, Geschwindigkeit und Beschleunigung für das Einrichten der restlichen (hier drei) Werkzeuge und Greifzeuge übertragbar sind. Bei der Einrichtung der Werkzeuge, der Greifer und des Transportes sind zunächst Platzverhältnisse, wie sie beim Einrichten an der Mehrstufenpresse hinderlich und zu berücksichtigen wären, außer Acht zu lassen, so daß eine leichte Zugänglichkeit zu allen Einstellbereichen gewährleistet ist. Das Rahmengestell der Einrichtung ist im Vergleich zur tfehrstufenpresse massearm und somit örtlich verstellbar. Es können Fehler des Transfers, des Werkzeugaufbaues u.dgl. erfaßt und berücksichtigt werden. Alle Bewegungen des Transportes, der Werkzeugautomation und der Greifertätigkeit werden über die speidierprogramierbare Steuerung zu einem optimalen Bewegungszyklus erfaßt.
    [0010] Anhand der in der Zeichnung dargestellten bevorzugten Ausführungsform (Ausführungsbeispiel) soll die Erfindung im folgenden beschrieben werden. Dabei zeigen:
    [0011] Fig. 1 einen pressenunabhängigen Gestellaufbau in einer Vorderansicht auf die Längserstredcung und
    [0012] Fig. 2 das Blockschaltbild der elektrischen/elektronischen
    [0013] Steuerung der Einrichtung nach Fig. 1. Der Gestellaufbau umfaßt eine Ralmenkonstruktion 1, die über höhenjustierbare und schwingungsisolierende Nivellierschuhe 2 auf dem Flur aufgestellt, ggf. im Flur über Fundamentbefestigungselemente arretiert ist. In der Ralmienkonstruktion sind die Werkzeugunterteile eines Teiles des Werkzeugsatzes untergebracht und es ist ein Werkzeugunterteil 3 beispielhaft in der Zeichnung dargestellt. Beidseitig zu den Werkzeugunterteilen und sich in der Längsausdehnung des Gestellaufbaues erstreckend sind zwei Transferschienen 4 angeordnet, von denen nur die vor den Werkzeugunterteilen befindliche Transferschiene erkennbar ist. Die Transferschienen 4 sind in weiteren und mit 4' bzw.4'' gekennzeichneten Stellungen durch Strichptαnktlinien andeutungsweise gezeigt. In diese Stellungen 4' und 4'' und darüber hinaus in eine hier nicht dargestellte werkstückerfassende Stellung, in die Greifzeuge im Zuge des Werkstücktransfers in Führungsmitteln 5 zu führen sind, werden die Transferschienen synchron zueinander über einen Zentralantrieb, der über je eine wahlweise schaltbare Kupplung je Bewegungsachse auf die Transferschienen wirkt oder wie gezeigt über einen Motorantrieb je Achse, bewegt. Es ist andeutungshalber ein Greifzeug 10 gezeigt. Die Greifzeuge entsprechen den aus tfehrstufenpressen bekannten aktiven oder passiven Greifzeugen. Es besteht so die Möglichkeit, die an den Transferschienen zum Ermitteln der Soll-Werte eingerichteten Greifzeuge mit und auch ohne Transferschienen in die Mehrstufenpresse einzubringen. Ausgehend von den erforderlichen Transferbewegungen in z.B. drei Achsen - unter Achsen sind die Bewegungen in senkrecht zueinander stehenden Bewegungsrichtungen zu ver stehen - sind hier drei Motore vorgesehen, von denen der Motor 6 dem Längstransport, Motor 7 dem Heben und Senken und ein hinter dem Motor 7 befindlicher Motor 8 der Öffnen-Schließbewegung (der Querbewegung) der Transferschienen 4 dient. Die übertragungsmittel der Antriebsbewegungen der Transferschienen 4 wie Bronsmittel 32, Bewegungsumlenkmittel 33 sowie Führungsmittel 5 für die Transferschienen sind aus Mehrstufenpressen bekannt und hier aus Übersichtsgründen nicht näher dargestellt worden. Für die Werkzeugautomation und die Greiferklemm-Öffnenbewegungen sind Druckaggregate 9 vorgesehen. Auch auf die Darstellung von Steuerleitungen und Steuerventilen ist verzichtet worden, da diese Mittel und ihre steuerungsmäßige Anordnung ohne weiteres vorstellbar sind. Die werkzeugautcmation umfaßt u.a. Werkstückauswerfer 11, die von den Druckaggregaten 9 über ansteuerbare Ventile beaufschlagbar sind. Die dargestellten Werkstückauswerfer 11 befinden sich hier innerhalb des jeweiligen Werkzeugunterteiles 3. Für die Greiferkletrctibewegung sind symbolisch zwei Arbeitszylinder 12 dargestellt im Bereich des eine Blechplatte oder einen Blechstreifen erfassenden Greifzeuges 10.
    [0014] Der Bewegungszyklus der Transferschienen 4 beginnt beispielsweise mit der Schließbewegung in der voll ausgezogenen Stellung in einer Bewegungsrichtung senkrecht zur Zeichnungsebene, in dem die Transferschienen aufeinander zufahren. In dieser Schließstellung werden auch die Arbeitszylinder 12 der aktiven Greifzeuge betätigt. Mit der Hebebewegung der Transferschienen 4 in die Stellung 4' werden zugleich die Werkstückauswerfer 11 mit Druck aus den Druckaggregaten 9 beaufschlagt. Mit der Transferbewegung werden die Werkstücke in dem ersten bzw. nächsten Werkzeugunterteil abgelegt in der mit 4'' entsprechend angedeuteten Stellung. Die aktiven Greifzeuge öffnen, die Werkstückauswerfer sind zurückgefahren oder werden mit der Werkstückablage zurückbewegt. Für die elektrische Steuerung der Motore 6, 7, 8 und den Steuerantrieb für die Werkzeugautcmation 11 (21) und die Greiferbewegung 12 (22) ist der entsprechende elektrische und elektronische Schaltungs- bzw. Steuerungsaufwand in einem Schaltschrank 13 und einem frei beweglichen Hängesteuerpult 14 untergebracht. Für die überwachung der richtigen Werkstückablage und des durchgeführten Werkstücktransportes sind z.B. berührungslose Schalter bzw. Sensoren 16, 15 in den Werkzeugunterteilbereichen angeordnet. Die elektronische Steuerung zeigt einen Bedienbereich, beispielsweise eine Tastatur 17 für die Eingabe von Bediensignalen, z.B. Start-Stop-Signale, und einen Signalisationsbereich 18, in dem die aktuellen Betriebszustände der Einrichtung z.B. über Displays, Meßgeräte, Anzeigelampen u.dgl. sichtbar gemacht werden. Die Bediensignale werden über Eingangsbaugruppen in eine mit 19 positionierte speicherprogrammierbare Steuerung, wie sie aus der EP-PS 0 010 170 bekannt ist und im folgenden mit SPS bezeichnet wird, gegeben. Die Signale für die Signalisation werden von der SPS über Ausgangsbaugruppen abgegeben. Die SPS dient der Verarbeitung aller Betriebsdaten, dem Einschalten und der Freigabe der Antriebe, der Überwachung der Antriebsbewegungen und weiterhin dem Sperren des Bewegungsablaufes bei Auftreten von Störungen und überschreiten unzulässiger Betriebsdaten. Die Verarbeitung erfolgt in Bit-Mustern vermittels Programmvorgabe, wobei ein Programm fortlaufend abgearbeitet wird. Dieses Programm ist veränderbar und an die jeweiligen, durch neue Werkzeuge vorgegebene Situationen anzupassen. Neben den elektronischen Eingabe- und Ausgabebaugruppen umfaßt die SPS Programm- und Datenbausteine (Hardware der SPS) in logischer Verknüpfung zur Abarbeitung und Bereitstellung von Daten als Folge der jeweils an den Eingabebaugruppen anstehenden Daten. Ausgehend von einer festen Programmfolge für das neu einzurichtende Werkzeug werden hierbei Adressen und Informationen abgefragt und mit den anstehenden Eingangsinformatiαnen in internen Registern aufbereitet, gespeichert und an den Ausgabebaugruppen bereitgestellt. Mit der SPS sind weiterhin über Eingabe-Ausgabebaugruppen der Datenverkehr mit der Werkzeugautcmation 21, dem Greiferklemmbetrieb 22 und der werkstücktransportkontrolle 23 abzuwickeln.
    [0015] Der SPS ist eine numerische Steuerung mit Computer, eine sogenannte CNC 20, zugeordnet, wie sie in ähnlicher Weise in der Zeitschrift Steuerungstechnik, 3.Jg. (1970) , Nr. 8, Seiten 254 bis 258 beschrieben worden ist. Diese stellt ein numerisches Steuerungssystem dar, um numerische Steuerfunkfciαnen auszuführen. An die CMC sind über Eingabe- bzw. Eingabe- und Ausgabebaugruppen die Eingabetastatur 24 und eine Feineinsteil- bzw. Genaueinstelleinrichtung 25, z.B. ein durch ein Handrad betätigbarer Weggeber 25, angeschaltet sowie die Baugruppen mit den Verstell- und Stellwertmitteln für die Verstellung und Positionsabfrage der Transferschienen 4 in den möglichen, hier drei Achsen. Der Weggeber 25 dient dem überfahren der eingestellten Positionen der Transferschienen 4 in sehr kleinen Schritten. Jede der Baugruppen, 26 für den horizontalen Längstransport der Transferschienen, 27 für den Quertransport und 28 für die Vertikalbewegung (Heben, Senken) , umfaßt einen der Motore 6, 7, 8 mit einer entsprechenden Motorregelung 34, einen mit der Motorwelle mitlaufenden Tachogenerator 31, ggf. eine Branseinheit 32, Getriebemittel 33 sowie einen motorsynchronen Impulsgeber 36.
    [0016] Die Einstellung der Bewegungen der Transferschienen 4 erfolgt über die Eingabetastatur 24 durch Aufruf der einzustellenden Achse 26, 27, 28 über das Tastenfeld 30, Vorgabe der Verstellgrößen (Wegemaße) scwie der Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerte über das Tastenfeld 35. Die schrittweise Freigabe der eingestellten Werte für die werkzeugbezogene Programmierung und zur Speicherung in der SPS kann erfolgen, nachdem über den ünpulsgeber 36 der aktuelle Positionswert auf die CNC und über diese an die SPS 19 zurückgeführt worden ist. Bis zum Erreichen der vorgegebenen Position im Testlauf erfolgt in der CNC 20 ein Vergleich zwischen dem in der CNC anstehenden Soll-Wert und dem von dem Impulsgeber 36 kcrarenden Ist-wert, der bei wertmäßiger Gleichheit zum Stillstand des Motors 6, 7, 8 der jeweils aufgerufenen Achse 26, 27, 28, zum Auslösen der Bremse 32 und einem Haltesignal führt.
    [0017] Die über die CNC 20 eingestellte Geschwindigkeit wird vor Erreichen der Soll-Position verringert. Die aktuellen Ist-Werte der Achsen werden in einem Display 37 im Bereich der Eingabetastatur 24 dargestellt. Für die leichte Zugänglichkeit (Bedienerfreundlichkeit) sind Eingabetastatur 24 und Display 37 in dem hängenden Steuerpult 14 integriert.
    [0018] Die Werte für die Werkzeugautcmation 21 und den Greiferkleirmbetrieb 22 werden in Abhängigkeit von den Bewegungsphasen der Transferschienen über die CNC eingegeben und werden dann gleichfalls von der SPS gesteuert. Der Zeitpunkt der Ansteuerung ist für jede Funktion über die Eingabetastatur 24 programmierbar.
    [0019] Die Kontrolle des Transportes der Werkstücke, Werkstückteiletransportkontrolle 23, ist unterteilt in eine Überfahrkontrolle mit den Schaltelementen 15 und in eine Lagekontrolle mit den Schaltelementen 16. Der Teiletransport wird programmtechnisch über die SPS 19 kon- trolliert. Die Einzelbewegungen in den Achsen, die hiervon abhängigen Abläufe der Wertezeugautomation, der Steuerung der Klemmgreifer und der Teiletransportkontrolle sind über den Programmablauf der SPS zu einen in sich geschlossenen, jederzeit abrufbaren werkzeugorientierten Maschinenzyklus festgelegt.
    [0020] Auch ist die Erfindung nicht festgelegt auf die gezeigte Ausführungsform. Anstatt der CNC sind andere Steuerungsmittel zur Positioniersteuerung, wie beispielsweise eine in der SPS integrierte oder auch unabhängig davon aufgebaute numerische Positioniersteuerung, denkbar. So ist es weiterhin u.a. möglich, in einer Leitmaschine einen die Transferbewegungen bewerkstelligenden Motor zu integrieren mit in Abhängigkeit der Presse bzw. der Stößelbewegung angepaßter Drehgeschwindigkeit. Zur winkelstellungs- bzw. zeitgerechten Abgabe von Signalen an die Achsantriebe dient hierbei ein drehgetriebener Impulsgeber. Die einzustellenden Bewegungen der Transferschienen in den Achsen sind dann von einem mitlaufenden Tachogenerator oder über eine CNC abfragbar.
    权利要求:
    ClaimsEinrichtung zur Ermittlung von Soll-Werten für den Werkstücktransport einer MehrstufenpressePatentansprüche:
    1. - Einrichtung zur Ermittlung von Soll-Werten für den Werkstücktransport und der hiervon abhängigen Versteligrößen wie Greiferbewegung und werkzeugautomation einer Mehrstufenpresse, gekennzeichnet durch Mittel zur Simulation der von der Presse ausführbaren Transportbewegungen wie Antriebs- (6, 7, 8), Brems- (32), Bewegungsumlenk- (33) , Führungs- (5) und dgl. Mittel und dadurch bewegbare. Greifzeuge tragende Transferschienen (4) in einem separaten Gestellaufbau (1, 2) , mit Mitteln für die Werkzeugautomation (11, 21) , für die Greifersteuerung (12, 22) und für die Kontrolle (15, 16, 23) des Werkstücktransportes unter Verwendung einer Programmsteuerung mit veränderbarem Programm für die Verfahrabläufe.
    2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch getennzeichnet, daß die Programmsteuerung (19, 20) eine Positioniersteuerung umfaßt mit werkstückspezifischer und pressenumfeldspezifischer Programmierung.
    3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmsteuerung eine an sich bekannte CNC (20) ist, die werkstückspezifisch und umfeldspezifisch programmierbar ist, und eine der CNC (20) zugeordnete speicherprogrammierbare Steuerung (19) zur Verarbeitung der von der Peripherie (17, 18, 21, 22, 23) kommenden Signale und zur Steuerung der CNC (20) , der Werkzeugautomation (21) , der Greifzeuge (22) , zur Transportkontrolle (23) und zur Ansteuerung des Antriebes (26, 27, 28) in zumindest zwei Achsen des Transports, wobei jede Achse ein Antriebsaggregat (6, 7, 8), einen Motorregelkreis (34) und einen Lage-Ist-Wertgeber (36) aufweist.
    4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der CNC (20) für den programmierbaren Bewegungsablauf Eingabebaugruppen (24) für die Werte für die Bewegungsabläufe zur Programmierung in den Achsen und der Positions-Ist-Werte, Ausgabebaugruppen (34) für die Ausgabe von Daten an die einzelnen Achsen und zur Abgabe von stellungsbezogenen Signalen und Anzeigemittel (37) für die visuelle Wiedergabe der aktuellen Ist-Werte zugeordnet sind.
    5. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerung (19, 20) Eingabe- und Ausgabebaugruppen zugeordnet sind für die Verarbeitung und Kontrolle der in der Peripherie (17, 18, 21, 22, 23) auftretenden Signale und zur Ansteuerung des CNC-Teiles (20) , der Achsantriebe (26, 27, 28) , der Werkzeugautcmation (21) , der Greiferbewegung (22) und der Werkstücktransportkontrolle (23) .
    6. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurda. gekennzeichnet, daß den CNC-Teil (20) eine zweigeteilte manuell betätigbare Soll-Wert-Eingabe (24) für den Einzelaufruf der Achsen und für die Vorgabe der minimalen und maximalen Versteilgrößen, Wegemaß, Beschleunigung, Geschwindigkeit zugeordnet ist sowie eine handgeführte Regeleinrichtung zum Verfahren der Transferschienen (4) in allen einzelnen Achsen.
    7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die dem CMZ-Teil (20) zugeordnete Soll-Wert-Eingabe eine Tastatur (24) ist, mit einen Tastenfeld (30) für den Einzelaufruf der Achsen und einem Tastenfeld für die Eingabe der Verstellgrößen, daß der CNC-Teil (20) Ausgabebaugruppen aufweist zur Abgabe von Verfahr-Soll-Werten an die Achsen und Speichermittel aufweist zur Speicherung der an die Presse abzugebenden Daten.
    8. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Simulation einen Motor mit der Presse angepaßter Geschwindigkeit und einen Impulsgeber zur drehwinkelgerechten Abgabe von Befehlen an die Antriebsmittel umfassen.
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